EGME424 Robotics
เอกสารเหล่านี้เป็นเอกสารประกอบการสอนวิชา Robotics สำหรับนักศึกษาปี 4 ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล คณะวิศวกรรมศาสตร์ ในภาคการศึกษาปลาย ปีการศึกษา 2549
Lecture Notes
เอกสารประกอบการสอนได้ถูกรวบรวมไว้จากการสอนในสองปีที่ผ่านมา ซึ่งสามารถดาวน์โหลดได้ที่นี่
Robotics Lecture Note (ปี 2548)
เอกสารประกอบการสอนวิชาปรับปรุงใหม่สำหรับปีนี้ (2549)
- 30 พ.ย.: Exercise #1, Solution
- 15 ธ.ค.: Midterm Exercise
- 5 ก.พ.: ข้อสอบปลายภาคปีที่แล้ว
เนื้อหาที่จะเรียนรายสัปดาห์
2 พ.ย. 2549 Course introduction
16 พ.ย. 2549 Coordinate transformation (หน้า 1-11)
23 พ.ย. 2549 Forward kinematics (หน้า 12-16)
30 พ.ย. 2549 Fwd. kinematics exercise (Exercise #1), Planar inv. kinematics (Exercise #1 revisit) (หน้า 16-18)
7 ธ.ค. 2549 Inverse kinematics for 6 DOF robots (หน้า 18-23)
14 ธ.ค. 2549 Velocity kinematics (หน้า 24-32)
21 ธ.ค. 2549 Midterm Exam
4 ม.ค. 2550 Jacobian applications (หน้า 32-34), Dynamics (หน้า 34-48)
11 ม.ค. 2550 Dynamics Example
18 ม.ค. 2550 Robotics control, trajectory generation
25 ม.ค. 2550 Project Workshop #1: Kinematics analysis
1 ก.พ. 2550 Project Workshop #2: Programming & Check up progress
8 ก.พ. 2550 Final Exam (in class 2 hr.), Check up project progress after the exam
|
ประกาศถึงนักศึกษา: |
Homework
- 16 พ.ย.: Problem Set #1, Solution #1 (กำหนดส่ง 23 พ.ย.)
- 23 พ.ย.: Problem Set #2, Solution #2 (กำหนดส่ง 30 พ.ย.)
- 30 พ.ย.: Problem Set #3, Solution #3 (กำหนดส่ง 7 ธ.ค.)
- 7 ธ.ค.: Problem Set #4, Solution #4 (กำหนดส่ง 14 ธ.ค.)
- 14 ธ.ค.: Problem Set #5, Solution #5 (กำหนดส่ง 18 ธ.ค.)
- 11 ม.ค.: Problem Set #6, Solution #6 (กำหนดส่ง 18 ม.ค.)
Class Project
นักศึกษาจะต้องเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ 5 แกน ให้สามารถเคลื่อนที่ตามที่กำหนดให้ได้ ดูรายละเอียดของโปรเจกท์ได้ที่หน้า Servo Robot